Родился 9 июля 1929 года на Смоленщине. Отец Петра Афанасьевича Мендарев Порфирий Яковлевич был членом ВКП(б) с ноября 1919 года. В 1938 году Порфирий Яковлевич был исключён из членов ВКП(б) как «враг народа» и 13 ноября 1938 года осуждён к расстрелу. Определением Военной коллегии Верховного Суда СССР от 25 марта 1958 года приговор был отменён, и дело в отношении П. Я. Мендарева прекращено за отсутствием состава преступления. Порфирий Мендарев был реабилитирован судебными органами и восстановлен в членах КПСС с ноября 1919 года посмертно.  

В 1950 году окончил Минский техникум железнодорожного транспорта. Трудовую деятельность начал в 1950 году рабочим на Минском вагоноремонтном заводе. Окончил Белоруский политехнический институт. С 1951 по 1962 год работал мастером, инженером-технологом, инженером по труду и заработной плате, председателем заводского комитета профсоюза. Избрание на должность председателя заводского комитета профсоюза положило начало карьере в организациях профсоюза.

В 1962 году был избран заместителем председателя Республиканского комитета профсоюзов Белорусской железной дороги. С 1963 по 1965 год –председатель Гродненского областного промышленного совета профсоюзов. На этой должности отчётливо проявились его организаторские способности, целеустремлённость и трудолюбие.

С 1965 по 1974 год Пётр Афанасьевич был вторым секретарём, а с 1974 по 1985 год – первым секретарём Гродненского городского комитета КПБ. С 1985 по 1990 год являлся председателем комиссии партийного контроля при Гродненском обкоме КПБ.

Избирался депутатом ряда созывов Гродненского Совета народных депутатов с 1967 по 1995 год. Избирался депутатом Верховного Совета БССР 9-го, 10-го и 11-го созывов. Был членом Совета Старейшин Верховного Совета БССР.

Строительство предприятия «Азот», завода синтетического волокна, прядильно-ниточного объединения, ввод в строй Дворца культуры химиков, главпочтамта, гостиницы «Беларусь» (в 70-е годы было построено около двадцати крупных предприятий) – далеко не весь перечень объектов, возведённых под руководством Мендарева.  

Мендарева П. А. называли «железным Петром» за принципиальность, требовательность, стремление во всём разобраться до мелочей. В багажнике его служебной машины про запас всегда лежали резиновые сапоги, спецовка. Рабочий день начинался с объезда города, с новостроек. А там в туфлях не пройдешь. Из уст первого секретаря горкома больше всего боялись фразы: «Сейчас приеду. Есть разговор».

Петру Афанасьевичу всегда были присущи порядочность, жизнелюбие, ответственность за дело, которому служил с честью. Пётр Афанасьевич был справедливым человеком с сильным характером. Опытный руководитель, умел работать с людьми, видел их потенциальные возможности. После распада СССР Мендарев партийный билет не сдал и по-прежнему оставался коммунистом.

П. А. Мендарев награждён двумя орденами Трудового Красного Знамени (1971, 1974) и орденом «Знак Почёта» (1966), медалями СССР «За доблестный труд» в ознаменование 100-летия со дня рождения В. И. Ленина (1970), «За отличие в охране государственной границы» (1977), юбилейными медалями, пятью почётными грамотами ЦК ВЛКСМ, ЦК ЛКСМ Белоруссии, Гродненского областного комитета Коммунистической партии Белоруссии,  Верховного Совета БССР.

С 1 сентября 1990 года комиссией по установлению персональных пенсий при Совете Министров СССР Мендареву П. А. была установлена Персональная пенсия союзного значения пожизненно.

Звания «Почётный гражданин города Гродно» Петр Афанасьевич Мендарев удостоен решением Гродненского городского Совета депутатов № 367 от 27 апреля 1999 года за высокие достижения в экономическом и социально-культурном развитии города Гродно.

9 июля 2009 года Петру Афанасьевичу исполнилось 80 лет, а 30 июля его не стало.