Родилась 15 июля 1927 года в деревне Бабино (ныне Краснохолмский район Тверской области, Российская Федерация).

С 1945 года работала старшим, а затем главным агрономом, директором Ивьевской, Щучинской, Зельвенской, Вороновской машинно-тракторных станций Гродненской области.

В 1958 году избрана секретарём Вороновского райкома компартии Белоруссии, затем председателем райисполкома.

С 1963 по 1965 – заместитель начальника Гродненского областного производственного управления сельского хозяйства.

Избиралась председателем Гродненского райисполкома (1965–1970), первым секретарем Гродненского райкома компартии Белоруссии (1970–1985).

Уделяла внимание внедрению новых технологий возделывания сельскохозяйственных культур, переводу животноводства на интенсивный путь развития. Для этого строились новые складские помещения, животноводческие фермы и комплексы. Менее чем за десять лет была осуществлена механизация сельского хозяйства. Антонина Белякова оптимально структурировала территории колхозов и совхозов.

Много энергии и труда вкладывала в строительство дорог, школ, дошкольных учреждений, магазинов, домов культуры, библиотек на селе. Благодаря её инициативе и настойчивости была построена методом народной стройки Скидельская городская больница. Гродненский район лидировал почти по всем показателям в республике.

Ценила преемственность и трудовые династии на промышленных и сельскохозяйственных предприятиях. Выдвигала на руководящие должности молодежь.

Умело работала с кадрами, растила будущих руководителей – И. П. Сенько, А. И. Дубко, В. И. Кремко, Я. Я. Василевский, М. В. Камарец, В. А. Ревяко, В. А. Свирид, В. Н. Густырь, Г. М. Ольшевский, В. И. Еремин, М. М. Муха, И. И. Левонец, В. И. Соболевский, С. С. Касперович, К. А. Кардаш, А. А. Грудинко, Н. И. Валентюкевич, Г. А. Федосевич, В. Б. Кохановский.

Избиралась депутатом Верховного Совета СССР (1966–1970), Верховного Совета Белорусской ССР (1971–1975, 1980–1985), членом ЦK Компартии Белоруссии (1971–1985).

Участвовала в работе Международного конгресса женщин в Болгарии (1976).

Награждена тремя орденами Ленина (1966, 1973, 1978), орденами Октябрьской Революции (1971), «Знак Почёта» (1960), медалями.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 29 марта 1978 года за успехи, достигнутые в выполнении планов и социалистических обязательств по увеличению производства и продажи государству продуктов земледелия в 1977 году, Беляковой Антонине Ивановне присвоено звание Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и Молот».

С 1996 года – на пенсии. Жила в городе Минск. Возглавляла ассоциацию Героев Социалистического Труда.

Умерла 7 ноября 2007 года.

Мемориальная доска Беляковой Антонине Ивановне установлена в 2017 году на здании Гродненского районного исполнительного комитета (ул. Горького, 51). Автор – скульптор Пантелеев В. И. Текст на доске: «У гэтым будынку з 1965 па 1985 гг. працавала старшынёй Гродзенскага райвыканкама, першым сакратаром райкама КПБ Герой Сацыялістычнай Працы Белякова Антаніна Іванаўна».

Гродненская районная организация «Надежда» ОО «Белорусский союз женщин» при поддержке Гродненского районного исполнительного комитета учредила памятную медаль «Антонина Ивановна Белякова» (2016). Медалью были награждены 125 достойных граждан разных сфер деятельности Гродненского района.